“鞭策”是督促、激励的意思，是一个动词，这是今天的用法，除此之外再无他意。可是这种用法却解答不了“策”这个字是什么意思。

最初使用的时候，“鞭策”不是动词，而是名词。“鞭”自然是马鞭子，“策”呢？“策”不是策马，“策”的本义是头上有尖刺的竹制马鞭，引申为驾驭马匹的工具。《礼记·曲礼》：“仆执策立于马前。”“鞭”和“策”都是名词，都是马鞭子，那么二者有什么区别呢？皮制的马鞭子叫“鞭”，不是皮制的叫“策”。《礼记·曲礼》：“乘路马，必朝服，载鞭策。”为国君驾车的马称为“路马”，这段话是说如果乘坐国君的车马，一定要穿上朝服，携带马鞭子，以示对国君的敬重。作为名词的“鞭策”合指马鞭子，在这个例子中很清楚。李白《日出入行》中写道：“谁挥鞭策驱四运，万物兴歇皆自然。”手里挥着的“鞭策”当然也是马鞭子。

经过漫长的演变，“鞭策”一词逐渐也用作动词，跟今天的用法一样了。