全书除序言和导言外，分为纯粹实践理性的要不论和方法论两部分，外加一个结论。要素论里面又分为纯粹实践理性的分析论和辨证论。这一套结构与《纯粹理性批判》的大体结构完全相同，但在划分的细节上却有很大的差辊，甚至完全相反。这是由于两个批判的任务、对象和要达到的目标不同所决定的。